程序号类型：PGNO_TYPE

该变量确定读取上级控制系统发送的程序编号的格式。

值1.读取为二进制值。 （常规使用）；

值2.读入BCD值；

值3.读为N的1。

一般来说，我使用二进制值来读取。

程序号镜像REFLECT_PROG_NR：

设置为值1时，程序复制的首位有效，并且当机器人从上级控制系统接收到程序编号时，它将反馈收到的程序编号。

设置为0时，程序复制的首位无效。

程序号位字节宽度PGNO_LENGTH：

该变量确定上级控制系统发送的程序号的位宽。值的范围：1 . 16.如果程序号类型的值为2，则仅允许4.8.12和16。

程序编号位PGNO_FBIT：

此输入是机器人和上级控制系统（PLC）程序号之间I/O映射的首位。例如：在PLC和KUKA之间分配的程序号是KUKA输入端子$ IN [201]-$ IN [208]，则该程序号的首位是201。

奇偶位PGNO_PARITY：

上级控制系统发送奇偶校验位的输入端子。默认值为0。

程序编号有效PGNO_VALID：

上级控制系统发送指令输入端子以读取程序编号。

值为负：数字应用于信号脉冲的下降沿；

值为0：该数字与EXT_START线上的信号脉冲的上升沿一起应用；否则为0。

正值：该数字应用于信号脉冲的上升沿。

根据实际情况选择应用程序的值，我通常将其用作正值。

程序启动$EXT_START：

启动CELL或继续执行程序，然后上升。在外部自动运行中，BOC不会运动，也就是说，机器人启动后，它将以编程速度到达个编程位置（不减速）并且不会在那里停止。

运行开通$MOVE_ENABLE：

上级控制器使用此输入来验证机器人控制器，如果没有用于手动操作的上级控制系统，则该值设置为1025。

值为TRUE：程序可以运行，也可以手动运行。

值为FALSE：停止所有单元并阻止所有活动命令。

如果未设置此输入端子值，则无法执行外部启动。

错误确认$CONF_MESS：

通过为该输入分配一个值，当故障原因消除后，上级控制器将确认故障信息本身。

仅分析信号脉冲的上升沿。

驱动器关闭（invers）$DRIVES_OFF：

如果对此输入施加至少持续20毫秒的低脉冲，则高级控制系统

关闭机器人单元。

驱动装置接通$DRIVES_ON：

如果对此输入施加持续至少20毫秒的高脉冲，则高级控制系统

打开机器人驱动器。

激活接口$I_O_ACT：

如果输入为TRUE，则启用外部自动接口，默认值为$ IN [1025]。

 

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