世界坐标系基于头。在此坐标系中，所有机器人运动都以头为顶点完成。 XYZ方向上的切割方向不变。如果工业机器人处于“在世界坐标系中移动”，则焊接头还会更改焊接机器人的方向，也就是说，启动后我们没有选择工具。

 

　　解决方案：配置→当前刀具/基础坐标→刀具库卡机器人编号→1

 

　　设置完

 

　　我们发现创建新程序时没有终点。我们必须设定一个终点。

 

　　解决工业机器人解决方案：配置→其他→编辑器→定义一条DEF线

 

　　程序栏设置为原始位置

 

　　编辑程序焊接机器人时，必须将条指令设置为原始位置。此时，我们可以直接在后面找到原始位置标准，这样可以节省手动移动工业机器人和移动KUKA机器人的手术室。

 

　　手动关闭输出信号

 

　　当我们测试程序或正常使用程序时（Kuka机械手已打开以输出信号），有时会遇到意外情况，例如程序路径崩溃或预热故障，程序错误等危险。 ，这时我们要手动关闭kuka机器人的输出信号。

 

　　解决问题后，我们可以使用kcp重新打开输出信号。 （对于低压氧气，我们的输出信号为3，对于高压氧气，焊接机器人4为信号，而丙烷为5）

 

　　解决方案：显示→输入/输出端子→数字输出端子→按住驱动器→编号（关闭或打开）

　　机器工业机器人机器人保护

 

　　当机器人崩溃时，它将开始自动保护，即，机器人在A6轴上具有保护系统。碰撞后弹簧弯曲变形时，系统工业机器人将在收到信号后停止所有操作。目前，我们无法操作机器人。此时，我们必须先关闭保护开关。

 

　　解决方案：配置→输入/输出→外部自动→允许移动→将5更改为1025→此时，机器人可以不受系统保护的限制而移动。注意调整机器人的移动方向，调整移动速度，离开碰撞点并达到安全位置。设置位置后，将“允许移动”的值调整为5。

 

　　程序数据参数

 

　　切割速度：直线和圆弧均为0.005m / s，加速度为1

 

　　机器人移动速度PTP为20或10

 

　　直线运动速度（非切削）0.05m / s，加速度70

 

　　输出信号：3是低压氧气，4是高压氧气，5是丙烷