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解析KUKA机器人示教器误差校正方法
执行机器人误差纠正和标定时，必须首先考虑机器人的精度。在示教再现作业方式下，操作员将机器人的末端执行器移动到指定位置，然后在此时通过机器人控制器记录末端执行器的姿势。通常是电动机的代码盘值。然后，机器人可以“重现”记录的运动模式和编程序列。在这种编程模式下，机器人的重复精度是主要的特征参数，现在大多数商用工业机器人都以这种方式运行，并且重复精度在整个工作空间中可以达到毫米。因此，就准确性而言，教学和演奏方法可使机器人正常工作。
通常，机器人误差分为几何误差和非几何误差。几何误差包括杆中的参数误差，理论和实际参考系中的误差，关节轴中的非平面行星，零偏差等。非几何因素包括弹性。如果能够很好地补偿机器人的几何误差，例如关节和连杆的变形，齿轮间隙和齿轮传动误差以及热变形，则可以大大提高机器人的精度，这只能用于特定用途。
为了提高机器人的精度，您可以从两个方面入手。一种是使用“避免”错误方法。即，使用高精度加工方法来加工高精度地结合的机器人零件。组装，组装技术用于各种导致机器人错误的错误源。二是运用综合补偿技术。换句话说，它通过使用***新的测量方法来分析测量数据并通过使用适当的补偿算法进行补充来补偿机器人中的错误，从而达到减少错误的目的。
由于激光加工机器人的高精度要求，必须使用多种方法来进行全面的纠错。首先采用一种“避免”错误的方法。在机器人的结构设计中，采用合理的结构以***小化机器人的变形。在制造过程中，核心零件采用高精度加工技术和装配技术。但是，此方法对于机械磨损，零件性能下降以及由于机器人操作后零件本身的动态特性而导致的错误是没有用的。其次，通过全面的补偿技术进一步提高了机器人的精度。换句话说，通过根据实际测得的机器人误差将适当的补偿算法引入机器人模型中，达到了减少机器人误差，提高和提高机器人精度的目的。