为了驱动机器人，必须为每个关节安装一个传动装置，即运动的自由度功能：为机器人的每个部分和每个关节供电。而驱动系统则可以是液压传动，气动传动，电动传动或它们的组合的综合系统。它既可以直接驱动，也可以通过机械传动机构使用，例如同步带，链条，齿轮系和谐波齿轮进行间接驱动。在下面我会为大家主要讲解电动驱动、液压驱动、气压驱动。

1、电动驱动装置

       电传动装置的能量来源简单 (速度变化范围大、效率高 、速度 和定位精度高)。但是，它们中的大多数都与减速器相连，因此很难直接驱动 。

       电驱动 可分为 直流 (DC )、交流 (交流 )伺服电机驱动和步进电机驱动 。直流伺服电机的电刷很容易磨损和火花 。无刷直流电动机也已被广泛使用。步进电机驱动以开环控制为主，控制简单。但功率小，主要应用于精度低功耗小的机器人系统中。

电动上电运行前要作如下检查：

1、电源电压是否足够（过电压可能会损坏驱动模块）；不论电机型号或驱动控制器的电流设置是否合适（首先不要太大），直流输入的+/-极性均应正确连接。

2、控制信号线连接紧密，在行业中必须考虑屏蔽问题（使用双绞线等）。

3、请勿首先连接所有需要连接的电线，仅连接到基本的系统，然后在正常工作后逐渐连接。

4、请确保弄清楚如何在不连接的情况下接地或使用浮地。

5、在开始运行后的30分钟内，密切观察电动机状况，例如电动机是否正常运行，声音和温度升高，并在出现问题时立即停止并进行调整。

2、液压驱动装置

液压驱动装置配有高精度液压缸和活塞，可通过缸体和活塞杆上的相对运动实现线性运动。

优点：可以存储大功率，减速装置直接连接到驱动杆上，结构紧凑，刚性好，响应速度快，伺服驱动精度高。

缺点：因为液易泄漏，并且您需要添加不适合高温和低温环境的液压源，所以液压驱动器通常用于超强机械手系统中。

        选择适合的液压油， 防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水入侵液压系统。机械操作应平稳而平稳，应避免机械操作粗糙。否则，不可避免地会产生冲击载荷，这可能导致频繁的机械故障并大大缩短使用寿命。注意气蚀和溢出噪音。在运行期间，请始终注意液压泵和溢流阀的声音，如果排气后无法消除“气蚀”噪音，请找出原因并在故障排除后使用。保持适当的油温。液压系统的工作温度通常控制在30度至80度之间。

3、气压驱动装置

气压驱动装置结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用由气压驱动。但是，与液压驱动器相比，功率小，刚性差，噪音大，速度控制困难，因此主要用于精度低的点控制机器人。

1、具有速度快，系统结构简单，维护方便，价格低廉的特点。适用于重型和小型负载机器人。但是，由于难以实施伺服控制，因此主要用于程序控制机器人，例如机器人的装载，卸载和冲压。

2、在大多数情况下用于实现中小型机器人的2位或极限点控制。

3、目前，大多数控制单元使用可编程控制器（PLC控制器）。在易燃易爆的情况下，可以使用气动逻辑组件来配置控制单元。